Помещичья деревня при озере Золотая Вешка. В 1859 году 6 дворов, 48 жителей. Входила в Салтыковскую вотчину: владела деревней сначала Ольга Михайловна Салтыкова, потом ее сын Дмитрий Евграфович Салтыков. По данным переписи населения 1896 года деревня Беляевка Бибиковского сельского общества Семеновской волости состояла из 12 дворов с 70 жителями.
